Nacido en San Roque (Cádiz), España, estudió medicina en la Universidad Complutense de Madrid. Inició su carrera cerca del psiquiatra José L. López Ibor, en el Departamento de Psiquiatría del Hospital Provincial de Madrid, y del neurólogo Manuel Peralta, así como de los discípulos de Ramón y Cajal Jorge Francisco Tello y Fernando de Castro. Se doctoró en la Universidad de Madrid con la tesis Fisiología y patología de la percepción óptica del movimiento (1947). Jefe de los Servicios Provinciales de Psiquiatría e Higiene Mental de Córdoba (1949-1987). De ideología progresista, militó durante algunos años en el partido Comunista. Catedrático de psiquiatría de la Universidad de Córdoba (1987). Doctor 'honoris causa' por las universidades de Nacional de San Marcos (Lima, Perú), Cádiz y Autónoma de Madrid (España). Miembro de la Real Academia de la Lengua Española (2003).
Ha sido profesor visitante de las universidades de Copenhague y Aarhus (Dinamarca), Middelbury (Estados Unidos), Milán (Italia), Gotinga (Alemania), Marsella (Francia), Sheffield (Reino Unido), Lieja (Bélgica), Caracas y Valencia (Venezuela), Buenos Aires, La Plata y Rosario (Argentina), Santo Domingo (R. Dominicana), Lima (Perú) y Bogotá (Colombia).
La riqueza de su trabajo científico, en el que la comunicación interpersonal aparece en muchas de sus investigaciones y textos académicos, trasciende al plano de la filosofía, la sociología y la antropología.
Entre sus numerosos libros, caben destacar obras que han ejercido una amplia influencia en el ámbito científico español, como Fundamentos de antropología dialéctica (1969), La incomunicación (1970), Psicoanálisis y marxismo (1971), Introducción a la hermenéutica del lenguaje (1972) y El discurso de la mentira (1988), El silencio (1992).