El grupo surge a partir de la revista Interviú en 1976, fundada por Jerónimo Terrés, José Llario y Antonio Asensio, dueño de un pequeño taller familiar de tipografía en Barcelona (España). La empresa comenzó con un capital de sólo medio millón de pesetas (8.500 dólares de la época). Salió a la calle a los seis meses de la muerte del general Francisco Franco, el 5 de mayo de 1976, con una tirada de cien mil ejemplares, que se agotaron ese mismo día. Dado su gran éxito permite crear sociedades filiales: Ediciones Actuales (publicación de revistas eróticas) y una productora y distribuidora de películas “S”. Las primeras incursiones de la empresa en el mundo de la prensa, tras el éxito de Interviú, fueron las revistas Tiempo, Viajar, Dinero, Panorama, Conocer, La Voz de Asturias y Penthouse, pero sobre todo cabe destacar el lanzamiento de El Periódico de Catalunya. El diario se crea en 1978, inicialmente con dos ediciones diferentes en Madrid y en Barcelona, aunque por problemas económicos sólo permaneció la de Barcelona. El Periódico de Catalunya se convirtió rápidamente en el buque insignia del grupo. Más tarde se introduce en prensa especializada y en prensa local, sectores éstos en los que ha desarrollado una gran actividad con una cadena de 13 periódicos, a la que se añade una red de más de ochenta periódicos gratuitos.
El Grupo Zeta comienza a interesarse por el mundo de la televisión cuando en 1989 el gobierno anuncia la desregulación del sector audiovisual, pero su proyecto, Univisión-Canal Uno, no obtuvo licencia. Más tarde consiguió entrar en la propiedad de Antena 3, a través de las empresas: Renvir y Prensa Regional. En 1997, ya en el Gobierno el Partido Popular, fue forzado a la venta de su participación en la cadena a Telefónica.
Presente en el campo editorial con Ediciones B, (antigua Editorial Bruguera), a través del cual inició su expansió a Iberoamérica (Eds. B América Latina), contando con filiales en casi la totalidad del territorio.
Recientemente, el grupo se ha interesado por la televisión local, con la creación de las sociedades Antena Local y Onda Mezquita (Córdoba).
Antonio Asensio, falleció en 2001 quedando el control del Grupo en manos de Francisco Matosas, y de su hijo Antonio Asensio Mesbah.