Nacido en Ávila, España, en 1909. Estudió el bachillerato en el colegio de los jesuitas de Chamartín (Madrid), y Derecho (1931) y Filosofía (1936) en la Universidad Central. Se doctoró en Filosofía en 1951 con la tesis El protestantismo y la moral. Un año después publica Catolicismo y protestantismo como formas de existencia. En 1955 gana la cátedra de Ética y Sociología de la Universidad Complutense.
En los años 60 encabezó, con otros intelectuales, el movimiento democrático de reforma universitaria, manifestándose contra la dictadura franquista, por lo que fue expulsado de la Universidad. Profesor visitante en diversas Universidades de Suecia, Dinamarca, Francia, Italia, México, Puerto Rico y Estados Unidos (Texas, Indiana y California). Profesor emérito de la Universidad de California en Santa Bárbara. Doctor 'honoris causa' por la Universidad Carlos III de Madrid.
Premio de Ciencias Sociales Giner de los Ríos (1982). Premio Nacional de Literatura (1989). Premio León Felipe por su «constante defensa de la dignidad y los derechos de la persona» (1993). Premio Príncipe de Asturias de Comunicación y Humanidades (1995).
En los últimos años de su vida fue uno de los intelectuales españoles que encabezó la Plataforma de Ciudadanos por la Radiotelevisión Pública, con una denuncia del modelo de televisión comercial y de bajo perfil de utilidad social y cultural de la RTVE. Aunque abordó en diferentes ensayos aspectos relacionados con la comunicación, sus aportaciones teóricas en este campo, trazadas desde una concepción ética de la cultura democrática, se encuentran en los libros La comunicación humana (Ed. Guadarrama, Madrid, 1967), Crítica cultural y sociedad (Ariel, Barcelona, 1967), Sobre imagen, identidad y heterodoxia (Técnos, Madrid, 1982). En 2005, se publicó el libro recopilatorio de textos de Aranguren La izquierda, el poder y otros ensayos, edición a cargo de Antonio G. Santesmases (Trotta, Madrid).